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电动扫路车自动作业系统设计(含CAD零件装配图,CATIA3维图)(任务书,开题报告,外文翻译,文献摘要,论文说明书12000字,CAD图5张,CATIA3维图)

摘要

新时期，我国经济发展迅速，人民对美好生活的需求日趋增长，对城市环境的要求愈来愈高。电动扫路车是城市环境美化的重要工具，具有低速稳定性好、能量转换率高、操作方便、环境友好等特点，是路面清洁、美化环境的首选。本文设计的是电动扫路车打扫吸盘的主动避撞系统，当扫路车工作路段前方有障碍物时，可通过机器视觉进行目标检测并获得其深度信息，结合扫路车车速计算出碰撞时间，打扫吸盘液压履行机构根据计算出的碰撞时间大小控制吸盘的伸出和收缩，实现主动避撞。实验结果表明，FasterR-CNN能够准确快速地进行目标检测，双目测距法可以有效的丈量出目标的深度信息，扫路车打扫洗盘可到达实时检测、主动避撞的要求。

关键词：电动扫路车，目标检测，双目测距，液压履行机构，主动避撞

Abstract

Inthenewera,China'seconomyhasbeendevelopingrapidly.people'sneedsforabetterlifehavebeengrowingandthedemandsontheurbanenvironmenthavebecomeincreasinglyhigh.Electricsweepingvehicleisanimportanttooltobeautifythecityenvironmentwiththecharacteristicsoflowspeedstability,highenergyconversionrate,easyoperationandenvironmentfriendly,whichisthefirstchoiceforcleaningtheroadsurfaceandbeautifyingtheenvironment.Inthispaper,theactivecollisionavoidancesystemisdesignedforthecleaningsuckersofelectricsweepingvehicle吃白蒿可以帮助白癜风恢复吗.Whenthereisanobstacleintheroadaheadoftheroadsweeper,wecandetectthetargetandobtainthedepthinformationbymachinevision.Combinedwiththespeedofthesweepvehicle,thecollisiontimecanbecalculated.Thehydraulicactuatorofthecleaningsuckerscancontroltheprotrusionandcontractionofthesuckersaccordingtothecalculatedcollisiontimeandrealizesactivecollisionavoidance.TheexperimentresultshowsthatFasterR-CNNcandetectthetargetsaccuratelyandrapidly,binoculardistancemeasurementmethodcaneffectivelymeasurethetargetsdepthinformation,thecleaningsuckersofelectricsweepingvehiclecanmeettherequirementsofreal-timedetectionandactivecollisionavoidance.

Keywords:electricsweepingvehicle,targetdetection,binoculardistancemeasurement,hydraulicactuator,activecollisionavoidance

本文的主要研究内容

如图1.1所示，本研究的基本原理是首先通过CCD摄像机收集前方道路的图象，然后利用机器学习和深度学习等技术获得对图象进行目标检测并获得其深度信息。根据深度信息D和已知的汽车车速V(5~20km)估计碰撞时间TTC，TTC=D/V，将TTC与决策阈值T_0进行比较。阈值的大小定为从发出避撞信号到吸盘完成收缩这个进程所需的时间，可通过拟定初始值a，再进行逐渐测试肯定。若TTC<T_0，履行决策模块，吸盘收缩，实现避撞；若TTC>T_0，则吸盘伸出继续工作，并转到下1图象序列重复上述辨别流程。

上述决策履行模块中触及到电动扫路车打扫吸盘的伸出和收缩的动作，故还需进行吸盘液压履行机构的设计、计算并分析其性能女性癫痫的症状和特征是什么。

目录

第1章绪论1

1.1研究背景1

1.2国内外现状1

1.3研究意义2

1.4本文的主要研究内容2

第2章FasterR-CNN目标检测框架4

2.1深度学习和卷积神经网络4

2.2R-CNN系列目标检测框架的演进4

2.2.1R-CNN目标检测框架4

2.2.2Spp-Net目标检测框架5

2.2.3FastR-CNN目标检测框架6

2.3FasterR-CNN原理概述7

2.3白癜风长手上有希望复色吗.1区域建议网络RpN7

2.3.2FasterR-CNN目标检测框架8

2.3.3非极大值抑制NMS9

2.4FasterR-CNN实验结果分析9

第3章基于OpenCV与Matlab的双目测距10

3.1双目测距原理与流程10

3.1.1双目测距原理10

3.1.2双目测距原理10

3.2双目相机的标定与立体校订11

3.3立体匹配12

3.4双目测距实验结果分析12

第4章扫路车吸盘液压履行机构设计、计算14

4.1液压缸种类的选取14

4.2液压缸的结构选取14

4.2.1缸体组件15

4.2.2活塞组件16

4.2.3密封装置17

4.2.4排气装置17

4.3主液压缸的设计与计算18

4.3.1缸筒的设计与校核18

4.3.2活塞组件的设计与校核19

4.4副液压缸的设计与计算21

第5章总结与展望23

5.1总结23

5.2展望23

致谢25

参考文献26